1891-ben jött létre a Nógrád vármegyei Múzeumi Társulat Balassagyarmaton. Az intézmény történelmi, régészeti, természet- és néprajzi vonatkozású tárgyait eleinte az iskolában állították ki, azonban a folyamatosan gyarapodó gyűjtemény hamar kinőtte a szűk termeket – egy év alatt 172 adományozónak köszönhetően összesen 3500 új tárgy érkezett a társulathoz.
Az új múzeum építésére pályázatot hirdettek, a győztes tervet Walder Gyula készítette, aki többek között 100 négyzetméteres könyvtárat, összesen 500 négyzetméternyi, jó megvilágítású kiállítóteret, felolvasótermet, dolgozószobákat, külön bejáratú lakásokat is álmodott az épületbe.
A munkálatok 1914-ben kezdődtek meg és még abban az évben, a félkész épületben helyezték el a gyűjteményt. Az első világháború azonban közbeszólt, nem csupán az épület állaga romlott meg jelentősen, a gyűjtemény 80%-a is elpusztult – az új múzeumot előbb laktanyának használták, később pedig kórház és csendőrség működött az épületben.
A felújítást követően, 1931-től már Nagy Iván Múzeum néven folytatta működését az intézmény. A múzeum mögött álló, 1898-ban Erzsébet királyné emlékére létesített, eredetileg 7 hektáros parkban az ország első szabadtéri múzeumát alakították ki, egy XVIII. századi paraszt portát. A ma 3,9 hektáros Palóc liget a város legnagyobb parkja, természetvédelmi terület.
A második világháború sem múlt el nyom nélkül, 1944-ben német katonák költöztek az épületbe, a gyűjtemény 90%-a eltűnt vagy megsemmisült. Az intézmény 1950-től Palóc Múzeum néven folytatta működését. 1970 és 1973 között a múzeumi szakágakat, a gyűjteménnyel együtt Nógrád megye újonnan alapított múzeumai között osztották szét, Szécsényben, Pásztón és Salgótarjánban.
A balassagyarmati Palóc Múzeum fő kutatási területe a népművészet és a néprajz lett, ma a Magyar Nemzeti Múzeum tagintézményeként végzi tevékenységét.