A falut először 1229-ben említették feljegyzések.
Rimóc, melyet a palóc népművészet központjának tartanak, a Cserhát északi nyúlványai alatt, az Ipolytól és Szécsénytől délre fekszik. Innen szántóföldek, túlnan a Cserhát magaslatai határolják, középütt átkanyarog rajta a Körtvélyes-patak.
Már a honfoglalás előtt fontos kereskedelmi útvonal vitt a település mellett, a későbbi, XI. századi leletek pedig arról mesélnek, hogy a község már akkor templomos hely lehetett. Később azé a Simon báné volt, aki részt vett a Gertrúd királyné elleni merényletben. Az oklevelek tanúsága szerint a falu határa 1333-ban még két részből, Kis- és Nagyrimóczból állt. A középkorban a település a királyi várnép lakóhelye volt. A török hódoltságot a falu megsínylette, de utána gyorsan benépesült. A XIX. században többek között gróf Forgách József, báró Prónay Róza és Irma is birtokosai voltak.
Napjainkban Rimócot egy folyamatosan haladó, de hagyományait tisztelő és ápoló településnek láthatjuk. Teljesen kiépült infrastruktúra, sikeres pályázatok, több aktív civil szervezet, rendezvények, szálláshelyek, rendezett településkép mutatják a fejlődést.
Az ide látogatók "élő falut" találnak, mesélő öregeket, virágzó kerteket, termő földeket, egy szigetet a rohanó világban.